Teleskopai atsirado iš akinių. Žmonės akinius pradėjo naudoti maždaug prieš 700 metų. Apie 1300 m. po Kr. italai pradėjo gaminti skaitymo akinius iš išgaubtų lęšių. Apie 1450 mūsų eros metus atsirado ir trumparegių akinių. 1608 m. olandų akinių gamintojo H. Lippershey mokinys aptiko du kartu sukrautus lęšius, kad aiškiai matytų daiktus tolumoje. 1609 metais italų mokslininkas Galilėjus Galilėjus išgirdo apie šį išradimą ir nedelsdamas pasigamino savo teleskopą ir juo stebėjo žvaigždėtą dangų. Nuo tada gimė pirmasis astronominis teleskopas. Galilėjus savo teleskopu stebėjo saulės dėmes, Mėnulio kraterius, Mėnulio mėnulius (Galilėjaus palydovus), Veneros pelną ir nuostolius bei kitus reiškinius, kurie tvirtai palaikė Koperniko heliocentrinę teoriją. Galilėjaus teleskopas buvo pagamintas naudojant šviesos lūžio principą, todėl buvo vadinamas refraktoriumi.
1663 m. škotų astronomas Gregory panaudojo šviesos atspindžio principą, kad sukurtų grigališkąjį veidrodį, tačiau jis neišpopuliarėjo dėl nesubrendusios gamybos technologijos. 1667 m. anglų mokslininkas Niutonas šiek tiek patobulino Grigaliaus idėjas ir pagamino Niutono veidrodį, kurio diafragma yra tik 2,5 centimetro, bet padidinama daugiau nei 30 kartų, taip pat pašalina lūžtančio teleskopo chromatinę aberaciją, dėl kurios jis yra labai praktiška. [1] 1672 m. prancūzas Cassegrin panaudojo įgaubtus ir išgaubtus veidrodžius kurdamas Cassegrin veidrodį, kuris dabar yra dažniausiai naudojamas. Šio tipo teleskopas turi ilgą židinio nuotolį ir trumpą veidrodžio korpusą, didelį padidinimą ir aiškų vaizdą; Juo galima tirti objektus mažame matymo lauke ir fotografuoti didelius plotus. Hablas naudoja šį atspindintį teleskopą.
1781 m. britų astronomai W. Herschel ir C. Herschel atrado Uraną su savadarbiais 15-centimetrų diafragmos veidrodžiais. Nuo tada astronomai teleskopui pridėjo daug funkcijų, todėl jis gali atlikti spektrinę analizę. 1862 m. amerikiečių astronomai ir sūnūs bei Clarkas (A.Clarkas ir AG Clarkas) sukūrė 47-centimetro diafragmos refraktoskopą ir nufotografavo Sirijaus palydovus. 1908 m. amerikiečių astronomas Hale'as vadovavo 153- metro diafragmos veidrodžio, skirto Sirijaus palydovo spektrui nufotografuoti, konstravimui. 1948 metais buvo baigtas Haier teleskopas, kurio 5,08 metro diafragmos pakako stebėti ir analizuoti tolimų objektų atstumą ir tariamą greitį. [2]
1931 metais vokiečių optometristas Schmidtas pagamino Schmidto tipo teleskopą, o 1941 metais sovietų ir rusų astronomas Maksutovas – Maksutovo-Cassegrain perlankstantį veidrodį, praturtindamas teleskopų tipus.
Šiais laikais astronominiai teleskopai nebeapsiriboja tik optinių bangų ilgiais. 1932 m. Amerikos radijo inžinieriai aptiko radijo spinduliuotę iš Paukščių Tako centro, o tai pažymėjo radijo astronomijos gimimą. Po to, kai 1957 m. buvo paleistas palydovas, kosmoso astronomijos teleskopai suklestėjo. Nuo naujojo šimtmečio pradžios neutrinai, tamsioji materija, gravitacinės bangos ir kiti nauji teleskopai yra pakilę. Dabar daugelis dangaus kūnų siunčiamos informacijos tapo astronomų akimis, o žmogaus akiratis tampa vis platesnis. [2]
2021 m. lapkričio pradžioje, po ilgo inžinerinio kūrimo ir integravimo bandymų proceso, ilgai lauktas Jameso Webb kosminis teleskopas (JWST) pagaliau atvyko į paleidimo vietą Prancūzijos Gvianoje ir bus paleistas artimiausiu metu.